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基于Simulink/SimMechanics的三自由度并联机器人控制系统仿真  

2018-03-09 14:39:43|  分类: 默认分类 |  标签: |举报 |字号 订阅

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针对并联机器人控制系统比传统串联机器人更加复杂的问题,将虚拟仿真技术应用到并联机器人控制策略的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,为便捷高效实现其控制系统仿真,利用Simulink为仿真平台,结合SimMechanics Link接口软件,提出了三维Pro/E模型转换成SimMechanics模型的建模方法建立机械系统模型,并设计P I D控制器模型进行仿真分析。结果表明,该方法为并联机器人控制策略的研究提供了高效的仿真平台,便于展开针对并联机器人特点的各种控制策略的研究。 
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